三维空间刚体运动插值

hbghlyj

由初始位姿平滑过渡到最终位姿，速度和加速度是连续的，在二维中实现较简单：
对平移部分使用线性插值，T(t) = (1 - t) * T₀ + t * T₁其中 T₀ 和 T₁ 分别表示初始和平移目标位置。
对旋转部分，由于二维旋转只涉及一个角度θ，可以直接进行角度的线性插值

三维空间呢

hbghlyj

二维：
对于$OXY∦O'X'Y'$，存在从$OXY$到$O'X'Y'$的旋转，旋转中心是$XX'$、$YY'$中垂线的交点。
三维：
对于$OXYZ∦O'X'Y'Z'$，存在从$OXYZ$到$O'X'Y'Z'$的螺旋，螺旋轴是